Woo(Humanoid robot)@B3

20DoFの小型ヒューマノイドロボットです． よくあるFSR製の足裏センサーを有しており，esp32で制御していました． 足裏センサーを用いた足裏圧力中心の推定によって多少安定した歩行を実現できていました． 某ロボット競技会のために，逆立ちや前転などもできましたが，動画が残っていません． 修理と改良を考えていましたが，ほとんどのサーボが壊れてしまったためお蔵入りしました． 動画は唯一残っていたものです．

Specification

Name	Model	Quantities	Description
Servo motor	VS-SV410	20	41kgf-cm@16.8V
Foot sensor(FSR)	-	8	For measuring CoP
Micro controller	ESP-WROOM-32	1	Controlled by smartphone via bluetooth

Robotic arm@B2

余物のサーボモータを用いた7DoFロボットアームです． PWMサーボとArduinoなのでオープンループ＋エンドエフェクタの姿勢を固定した解析的なIKを用いて制御していました． もうありません． 動画はゲームパッドで操縦していた時のものです．