このページ / REFYGOのtwitter / hatoのtwitter で進捗を更新します．

マニピュレータ付Wheeled-bipedalロボット

このロボットは脚と一本の腕がついた倒立振子型のロボットです． ロボットは脚を備えることによって，マニピュレーションの可動範囲を大きく取ることができます． また，ロボット後方に位置するカウンターウェイトを用いて姿勢を安定化可能です．
ハードウェア設計はhatoが担当し， 制御周りをREFYGOが担当しています．

2023/10/14-15

MFT2023に無事出展できました． wheeled-bipedal robotの他に私が過去に製作した二脚ロボットと，hato君が製作した4脚ロボット，独立差動ステア機構を展示しました． 来ていただいた方ありがとうございました．

2023/08/22

MFT2023出展選考を通過することが出来ました．ありがとうございます． また，hato君から8月上旬に機体のver. 2を受け取り，とりあえず配線，通電チェックを終わらせました． 制御や配線を綺麗にするのはこれからです．

2023/06/05

MFT2023にマニピュレータ付Wheeled-bipedalを出展申し込みする予定です． もし出展選考を通過することができたらこのページ/REFYGOのtwitter/ hatoのtwitter で進捗を更新します． 現在ハードウェア面ではver. 1が完成，制御面ではシミュレーター上での倒立振子やマニピュレータの制御の実装が完了しています． 今後はハードウェアと制御の統合を行い，実機で検証予定です．

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